在竞赛机器人和特殊工种机器人中，工种全向移动经常是机器盐酸除水垢的化学方程式一个必需的功能。但最常用的人中还是这两种。为了实现全向移动，移动一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的麦克共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。辊子则是纳姆安装在轮毂上的鼓状物。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的特殊动作。而麦克纳姆轮的工种盐酸除水垢的化学方程式轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。全向轮的机器轮毂轴与辊子转轴相互垂直，这个夹角可以是人中任意值，根据不同的移动夹角可以制作出不同的轮子，